Présentée sous forme de prototype au Salon de Francfort en septembre 1997, la Zafira a débuté sa carrière en janvier 1999. Il s'agit de la réponse d'Opel au précurseur de la catégorie des monospaces compacts, le Renault Scénic.

Face à la réputation bien établie du pionnier français, la Zafira se devait cependant d'apporter un plus. Sous une ligne discrète, mais élégante, elle se distingue par son astucieux système de modularité, baptisé Flex7, qui lui permet de passer de deux à sept vraies places assises en quelques secondes, sans devoir déposer les sièges. Cette astuce lui vaut d'ailleurs, avec la Fiat Multipla (qui offre six places grâce à son originale configuration à trois sièges avant) d'offrir davantage que les traditionnelles cinq places assises.

Deux niveaux de finition sont disponibles : Comfort et Élégance. La dotation de série est satisfaisante (quatre Air-Bag, ABS, pack électrique et autoradio), à l'exception de la climatisation, optionnelle sur l'entrée de gamme Comfort, mais heureusement en série sur l'Élégance. Il s'agit en effet d'un équipement absolument indispensable sur ce type de véhicule, aux abondantes surfaces vitrées qui se chargent de buée en hiver et qui le transforment en étuve en été ! La finition Élégance s'enrichit notamment, par rapport à la Comfort et outre l'air conditionné, de vitres arrière électriques et de commandes au volant pour l'autoradio, ou encore de projecteurs antibrouillard et de jantes en alliage.

Initialement commercialisée avec deux moteurs essence, – 1.6i, 16V, de 101 ch et 1.8i, 16V, de 125 ch –, et en turbo diesel – 2.0 DI, 16V, 82 ch, la Zafira a vu son offre mécanique optimisée à l'automne 2000. En essence, il s'agit de l'ajout d'un bloc 2.2i, 16V, de 147 ch et, surtout, du remplacement du 2.0 DI, sous-dimensionné par le 2.0 DTI, 16V, avec échangeur d'air de suralimentation délivrant 100 ch.